Trois personnages dans la pénombre, le visage caché ou détourné, tirent, traînent et poussent la croix à laquelle Pierre a été cloué par les pieds avec sa tête en bas.
Le saint Pierre du Caravage n'est pas un martyre héroïque ou un héros Herculéen à la façon de Michelangelo, mais un vieil homme subissant la douleur dans la crainte de mort. La mort de l'apôtre n'était pas un drame héroïque, mais une exécution misérable et humiliante.