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Après la défaite subie à Yavin et la destruction de l'Étoile Noire par Luke, l'Empire met tous ses moyens pour traquer les rebelles à travers la galaxie et envoie des milliers de droïdes sondes. Les rebelles parviennent à semer l'Empire et à bâtir une base sur Hoth, une planète glaciale située dans le système du même nom.
Luke, qui est en patrouille avec son vieil ami Han Solo, part voir une météorite qui est tombée près de lui. Mais il est attaqué par un Wampa, un monstre des glaces et se retrouve emprisonné dans la grotte de l'animal. Il essaye tant bien que mal de récupérer son sabre laser pour se délivrer de la glace. Mais le Wampa se doute de quelque chose et vient pour attaquer Luke, qui se défend faiblement avec son sabre laser. Luke finit par couper un bras au Wampa et parvient à s'échapper du repaire. Sans moyens de transport, le jeune Luke finit par s'évanouir dans le désert glacial après avoir vu une apparition de Ben Kenobi (Obi-Wan Kenobi) lui disant d'aller voir le maître jedi yoda sur la planète Dagobah. Alors que Han s'apprête à partir pour régler ses vieilles dettes, il s'inquiète pour son ami et part à sa recherche à dos de Tauntaun.
Il parvient à le retrouver et à construire un abri de fortune en attendant les secours. Le lendemain, les Snowspeeders repèrent le petit campement et ramènent les deux hommes au bercail. Luke se remet rapidement dans la cuve à Bacta et redevient opérationnel. Au poste de commandement, C-3PO découvre un code secret impérial émis par une sonde présente sur la planète, et Han décide de partir évaluer la situation. Finalement, il se voit dans l'obligation de détruire la sonde et de révéler la position de la base aux Impériaux.
Toute la base se met en alerte pour préparer la bataille, des lignes de défenses au sol sont mises en place et des convois se tiennent prêts pour le décollage. Les snowspeeders attaquent les TB-TT impériaux, avec comme leader Luke. Avec l'aide de ses compagnons, il parvient à détruire plusieurs transports ennemis et finit par s'écraser, touché par un tir de canon laser. Il rejoint alors son transport spatial et part avec D2 vers Dagobah, planète de résidence du vénérable Yoda, maître Jedi. Là-bas, Luke apprend à contrôler ses dons de Jedi. Pendant ce temps, Leia, Han et Chewie sont poursuivis par la flotte impériale et partent se réfugier dans un champ d'astéroïdes, au sein duquel ils trouvent refuge dans une grotte stellaire. La grotte se révèle être en réalité la gorge d'un énorme monstre spatial.
Une fois sorti de la « grotte », le Faucon prend la route de Bespin, une planète où Lando Calrissian, ami de Han, a une exploitation minière. Mais, sur place, Vador et ses troupes sont en embuscade et attendent le Faucon Millenium. Une fois capturé, Han est mis en congélation carbonique et est livré à Boba Fett, un chasseur de prime à la solde de Jabba le Hutt. Entre temps, Lando libère Leia, Chewie et les droïdes et les emmène sur le Faucon. Luke arrive, lui aussi, sur Bespin et est contraint de se battre contre Vador. Luke connaît enfin la vérité sur son père (la phrase culte de Star Wars : "Non, je suis ton père" ), qui est en fait Dark Vador, seigneur Sith et ancien apprenti de Ben. Luke trouve une échappatoire et se fait récupérer par le Faucon qui est poursuivi par des chasseurs TIE. R2 parvient à réparer l'hyperpropulsion du Faucon et à sauver tous ses compagnons du même coup. Le Faucon rejoint l'Alliance qui réunit une flotte pour une autre attaque...