Lors d'un voyage sur une plage balayée par le vent, Maurice Hall, un collégien de 11 ans, reçoit des instructions sur les "mystères sacrés" du sexe de son professeur, qui veut expliquer à l'orphelin les changements qu'il connaîtrait à la puberté.
Des années plus tard, en 1909, Maurice d'une famille de la haute bourgeoisie, séduisant jeune homme ouvert et spontané, fréquente Cambridge et sympathise avec deux aristocrates et esprits forts : le dandy vicomte Risley et le séduisant mais tourmenté Clive Durham. Clive tombe amoureux de son ami et surprend Maurice en lui avouant ses sentiments. Au début, Maurice réagit avec horreur mais se rend vite compte qu'il partage les sentiments de Clive. Les deux amis se lancent dans une histoire d'amour passionnée mais, sur l'insistance de Clive, leur relation reste non sexuelle. Aller plus loin, selon Clive, les diminuerait tous les deux. Renvoyé de l’Université, Maurice commence une nouvelle carrière en tant que courtier en valeurs mobilières à Londres tout en continuant à voir Clive dans la propriété de ce dernier à Pendersleigh Park où les jeunes gens continuent de flirter sous l'œil peu avisé de leur famille et sous celui, plus clairvoyant, des domestiques.
1911. Destiné à une carrière d’avocat et à un brillant avenir politique dans son comté, Clive passe tous ses week-ends londoniens avec Maurice. Lord Risley est arrêté et condamné à six mois de travaux forcés pour conduite immorale après avoir sollicité des relations sexuelles avec un soldat, Clive, craignant d'être exposé comme homosexuel et la déchéance sociale décide de prendre ses distances avec Maurice.
1912. Au retour d’un voyage en Grèce, Clive rompt brutalement avec Maurice : « Nous devons changer ». Le cœur brisé, Maurice demande l'aide de son médecin de famille, le Dr Barry, qui qualifie les doutes de Maurice de « poubelles ».
1913. Clive se marie avec Anne, une naïve jeune fille de son milieu. Maurice se tourne alors vers le Dr Lasker-Jones, qui essaie de guérir ses envies homosexuelles avec l'hypnose. Lors de ses visites au domaine de Clive à Pendersleigh, Maurice attire l'attention d'Alec Scudder, le garde-chasse qui doit émigrer avec son frère en Argentine. Maurice non seulement ne remarque pas l'intérêt de Scudder pour lui, mais le traite d'abord avec mépris. Cela ne décourage pas Scudder, qui espionne Maurice la nuit. Simcox, le majordome de Pendersleigh, soupçonnant la vraie nature de la relation passée de Maurice et Clive, a laissé entendre à Scudder la nature de Maurice. Par une nuit pluvieuse, Scudder grimpe hardiment à une échelle et entre dans la chambre de Maurice par une fenêtre ouverte. Scudder embrasse Maurice, qui est complètement pris par surprise mais ne résiste pas à ses avances sexuelles.
Après leur première nuit ensemble, Maurice reçoit une lettre de Scudder lui proposant de se rencontrer au hangar à bateaux Pendersleigh. Maurice croit à tort que Scudder le fait chanter. Maurice revient à Lasker-Jones, qui prévient Maurice que l'Angleterre est un pays qui "a toujours été peu enclin à accepter la nature humaine" et lui conseille d'émigrer vers un pays où l'homosexualité n'est plus criminalisée, comme la France ou l'Italie. Lorsque Maurice ne se présente pas au hangar à bateaux, Scudder se rend à Londres et lui rend visite dans ses bureaux.
Maurice et Scudder se rencontrent au British Museum et le malentendu sur le chantage est résolu. Maurice commence à appeler Scudder par son prénom, Alec. Ils passent la nuit ensemble dans une chambre d'hôtel, et alors qu'Alec part le matin, il explique que son départ pour l'Argentine est imminent et qu'ils ne se reverront plus. Maurice se rend au port pour offrir un cadeau d'adieu à Alec pour découvrir qu'Alec a raté la navigation. Maurice se rend à Pendersleigh et avoue à Clive son amour pour Alec. Clive, qui espérait que Maurice se marierait, est déconcerté par le récit de Maurice sur ses rencontres avec Alec. Les deux amis se séparent et Maurice se rend au hangar à bateaux à la recherche d'Alec, qui l'attend là-bas. Scudder lui dit qu'il a envoyé un télégramme à Maurice indiquant qu'il devait venir au hangar à bateaux. Alec a quitté sa famille et a abandonné son projet d'émigrer pour rester avec Maurice, lui disant : "Maintenant, nous ne serons plus jamais séparés." Pendant ce temps, Clive se prépare à aller au lit et se souvient brièvement de son temps avec Maurice.
Maurice raconte la difficulté de vivre son homosexualité dans l'univers conformiste et répressif de l’Angleterre édouardienne. Ivory adaptation de nouveau E. M. Forster après Chambre avec vue (1985) et avant Howard’s End (1992). Il bénéficie du soin habituel des productions Merchant/Ivory mais et d'acteurs toujours remarquables.
Maurice est le roman le plus autobiographique de son auteur et ne fut publié qu’à titre posthume en raison de son sujet scandaleux. L’histoire se déroule dans un pays et à une époque où l’homosexualité était un délit passible de la prison et du fouet. Parfait représentant de la Middle class, élevé dans les valeurs traditionnelles, soucieux de ne rien faire dont il puisse être honteux, Maurice découvre la vérité de ses sentiments par l’aveu de Clive : « j’aurais vécu une vie de larve si vous ne m’aviez réveillé ». Clive regrette d’ailleurs aussitôt son aveu : il a peur d’être dénoncé au doyen ou à la police. Le personnage de Risley, personnage qui a beaucoup été développé et transformé par rapport au roman, s’inspire d’Oscar Wilde, victime d’un procès retentissant. De même, Maurice, vers la fin du film craint-il d’être victime d’un chantage de la part de son jeune amant. Il avait dit à Clive : « Nous sommes des hors-la-loi, tout cela nous serait enlevé si les gens savaient ». Clive semble sacrifier son bonheur, et se transforme en pantin guindé et corseté par les conventions par peur du scandale, comme le souligne Lasker-Jones, l’hypnotiseur que consulte Maurice pour se guérir de son mal : « l'Angleterre n'a jamais eu beaucoup d'inclination pour accepter la nature humaine ».
Dans une société figée en castes où les aristocrates regardent de haut les bourgeois et ne voient même pas leurs domestiques, la liaison entre Maurice et Alec est d’autant plus intolérable. De nombreux critiques ont reproché le happy end, un tel amour ne pouvant selon eux avoir d’avenir en raison des différences sociales ; la vie même de Forster contredit pourtant cette vision.
Le dernier plan, montrant Clive à la fenêtre, alors que surgit une dernière fois l’image de Maurice tel qu’il l’avait connu à Cambridge, souligne le gâchis d’une existence qui s’est soumise aux règles de la normalité. Maurice, lui, a brisé la cage et choisi pour la première fois d’être lui-même : conclusion romantique mais dont l’optimisme est tempéré par la date où s’achève l’histoire, à la veille de la Grande Guerre.