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Le Martyre de saint André a été peinte en 1639, l'année précédant la mort de l'artiste. Pour la composition, Rubens s'est inspiré d'un tableau traitant du même sujet que son maître, Otto van Veen, avait réalisé pour le maître-autel de l'église Saint-André d'Anvers.
L'œuvre a été commandée par Jan van Vucht, un Flamand établi à Madrid. À sa mort en 1639, van Vucht légua le tableau à l'Hospital de San Andrés de los Flamencos (Hôpital de Saint-André-des-Flamands), fondé en 1594 par Carlos de Amberes. Lorsque l'hôpital fut supprimé en 1844, le tableau fut transféré au monastère de l'Escurial ; toutefois, après la rénovation de l'hôpital, l'œuvre y fut réinstallée en 1891, cette fois dans sa nouvelle chapelle. De 1978 à 1989, elle a temporairement fait partie des collections du musée du Prado. Depuis 1989, elle figure dans les collections de la Fundación Carlos de Amberes, à Madrid.