Arthur, fils bâtard d'Uther Pendragon, dispute la couronne du royaume d'Angleterre à sa demi-sœur Morgane Le Fay et son chevalier servant et époux, Mordred. Merlin, qui a élevé Arthur, tranche la question par l'épreuve de l'épée : "Celui qui pourra m'arracher de cette enclume sera le roy légitime de toute l'Angleterre" sont les mots inscrits sur le socle de l'épée. Seul Arthur peut la retirer de l'enclume où elle est enfoncée. Mordred et Morgane décident d'éliminer Arthur. Lancelot du Lac, fils du roi Ban de Bénoïc, seigneur de Bretagne, tombe dans un guet-apens destiné à Arthur alors qu'il est en route pour offrir ses services à Arthur. Lancelot, puis Arthur, défont les chevaliers de Mordred, puis signent leur amitié dans un duel d'honneur.
La guerre entre les deux partis est officiellement déclarée après la réunion au cercle de pierre. Il faut cependant attendre la fin de l'hiver pour combattre. Le soir de Noel , Arthur offre une bague à Lancelot en gage d'amitié sur laquelle est inscrit ("Fidèle je demeurerai, ami je resterai, c'est le serment que fait un frère à son frère"). Au printemps, les deux armées ennemies s'affrontent. Arthur et Lancelot s'avancent à la tête d'une troupe réduite de chevaliers qui battent bientôt en retraite. L'armée de Mordred charge à leur poursuite et tombe dans le piège des archers qui les enserrent dans une nasse. Après sa défaite, Mordred accepte de reconnaître Arthur comme légitime roi d'Angleterre. S'ensuit le départ immédiat de Lancelot, car il ne peut accepter que son pire ennemi demeure en vie et il ne croit guère en sa volonté de paix. Sur le chemin, Lancelot défie en combat singulier Le chevalier vert qui retient une dame contre son gré, celle-ci le fait son champion et Lancelot remporte le combat et continue sa route avec la belle dame à l'esprit.
Arthur, de son côté, se marie avec Guenièvre. Lancelot revient à la cour et présente son hommage à son roi, ce dernier le fait le champion de sa reine, qui n'est autre que la femme qu'il a délivrée. La Table ronde est fondée, les serments prononcés. L'Angleterre est en paix tant que l'amitié unit Arthur et Lancelot. Mais leurs ennemis sont proches et l'amour secret entre Lancelot et Guenièvre est deviné par Mordred et Morgan qui ourdissent un complot visant à briser cette amitié, sans succès.
Sur les conseils de Merlin, Guenièvre ordonne à Lancelot de partir pour la marche du Nord contre les Pictes du Nord et d'épouser Elaine, sœur de Perceval. Lancelot accepte car il sait que leur amour pourrait mettre en danger l'unité du royaume. Après trois mois Lancelot parvient à gagner une grande bataille contre les Pictes dans le Nord mais son ami, le Chevalier vert, y laisse la vie. De retour auprès d'Elaine, il reçoit la visite de Perceval qui vient lui révéler que lors de la Pentecôte il a entendu la voix de Dieux lui demandant de partir à la quête du Graal. Lancelot sait que son péché d'amour pour Guenièvre l'empêche d'être l'élu. Elaine l'a bien compris mais se dit heureuse d'avoir pu aimer lancelot
Mordred s'est déplacé dans le nord pour conseiller à Marr, roi des Pictes de faire la paix avec Lancelot afin que la guerre finie, Arthur le rappelle auprès de lui et et que l'amour de Guenièvre et Lancelot ne puisse rester secret et qu'Arthur en soit ainsi affaibli.Une lettre parvient en effet à Arthur, remise par Gareth et Gauvin, informant le roi que la paix a été demandée par Maar. Il demande que son fils, Galaad, soit confié à son père en Bretagne car Elaine est morte en couche. Merlin conseille de ne pas rappeler Lancelot, mais Arthur reste sourd. Morgane fait alors empoisonner Merlin pour l'empêcher de convaincre le roi.
Lancelot, sur décision royale, revient ainsi à la cour où douze jours de fête sont célébrés. Arthur est le vainqueur du tournoi où il porte secrètement les couleurs de Guenièvre et de la bataille de baluchons. Lors du banquet, Lancelot gagne un pari dont le prix est un baiser de Viviane. Cela déclenche la jalousie de Guenièvre qui se rend dans les appartements de Lancelot. Mordred et Morgane, qui les surveillaient, envoient des hommes pour les prendre sur le fait. Lancelot les défait et s'enfuit avec Guenièvre.
Un tribunal se réunit à la Table Ronde pour juger la souveraine et le chevalier. Après l'arrivée et l'intervention de Lancelot, Arthur décide que Guenièvre sera envoyée dans un monastère et Lancelot exilé. Mordred fait triompher ses projets : la guerre reprend, inévitable. Arthur accepte des conditions de paix humiliantes mais Mordred tire partie d'une épée levée pour la refuser
Dans une bataille, Arthur a été mortellement blessé. Lancelot accourt à temps pour entendre les dernières paroles de son ami et souverain duquel il reçoit le pardon et les missions de mettre fin aux jours de Mordred, de délivrer un message de pardon et d'amour à Guenièvre et de jeter Excalibur dans la mer.
Un duel épique oppose Lancelot à Mordred, dont Lancelot sort vainqueur. Les deux derniers chevaliers de la Table Ronde, Lancelot et Perceval, s'y rendent une dernière fois. Lancelot est terassé par sa faute qui a causé la mort de la chevalerie. Mais le Graal apparaît à Perceval, seul capable de le voir. Une voix lui parle et lui dit que Galaad sera le plus grand chevalier et que Lancelot est pardonné. Les valeurs de la chevalerie ne sont pas perdues, il a gagné le droit au repos de son âme.
Les débuts du film sont très artificiels avec le décor de studio lors de l’épée sortie de l’enclume, de la réunion du cercle de pierres ou du camp en hiver Les quelques chansons du barde Garth ne concourent pas davantage au réalisme du film. Mais à partir de la grande bataille qui signe la victoire d'Arthur sur Mordred avec la fausse fuite suivi du massacre de l'armée ennemi par les archers, le film gagne en réalisme et en lyrisme. Tous les personnages sont bien dessinés et leurs sentiments exprimés avec force.
Les iles heureuses dont rêvaient Lancelot et Elaine ne seront pas atteintes mais la guerre continuelle qui aurait pu naitre de l'amour de Lancelot et de la reine est évitée. Mention spéciale à, Bericle, le fidele cheval de Lancelot, qui le sauve des sables mouvants.