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Jyn Erso est encore une enfant sur la planète Lah'mu, quand une troupe de l'Empire galactique menée par Orson Krennic vient chercher son père, Galen Erso, ingénieur ayant fui l'Empire, pour l'emmener de force terminer la construction de l'Étoile de la mort. La mère Lyra est tuée, tandis que Jyn part se cacher sous une trappe dans une grotte. Après leur départ, Saw Gerrera, ami de la famille et opposant à l'Empire galactique, vient la récupérer, pour s'occuper de sa formation. Quinze ans plus tard, Jyn vit sous une fausse identité. Capturée et envoyée dans un camp de travail de l'Empire sur Wobani, elle est libérée de sa geôle par des membres de l'Alliance Rebelle menés par le capitaine Cassian Andor. Ils l'emmènent sur la base secrète de l'Alliance, la lune Yavin IV.
Dans le même temps, Galen Erso a chargé Bodhi Rook, un pilote de cargo au service de l’Empire mais prêt à déserter, de porter un message à Saw Gerrera, où il dévoile qu’il a placé une faille dans l’Étoile de la mort permettant de la détruire. Sur Yavin IV, Mon Mothma met au courant Jyn Erso de la construction de l’Étoile de la mort par son père. Elle doit récupérer son message, Saw Gerrera étant perçu comme radical et donc plus enclin de communiquer avec elle. La mission de retrouver son père lui est également assignée par Mon Mothma tandis que Cassian Andor est secrètement chargé de le tuer.
Avec le droïde K-2SO, Jyn et Andor débarquent sur Jedha où ils comptent retrouver Saw Gerrera. Ils font la connaissance de Chirrut Îmwe, un guerrier aveugle très porté sur la Force, accompagné par son « protecteur » Baze Malbus. Ils retrouvent Saw Gerrera qui retient Bodhi Rook prisonnier, Jyn se rappelle au bon souvenir de Saw et ce dernier lui fait voir le message de son père, un hologramme, où il explique comment détruire l’Étoile de la mort. Au même moment, à l’intérieur de l’Étoile, le Grand Moff Tarkin met en doute les capacités d’Orson Krennic de mener à terme sa construction. Pour lui prouver qu’il a tort, Krennic veut détruire la planète Jedha mais Tarkin estime que la destruction de la capitale est suffisante, d'autant plus que l'Etoile n'est pas pleinement opérationnelle, et ne petut tirer qu'à réacteur partiel. Quand la planète est frappée, Jyn, Andor, Îmwe, Malbus, Bodhi et le droïde parviennent à s’échapper par les airs tandis que Gerrera se laisse mourir dans le déluge de feu. Le message de Galen Erso est détruit. Après avoir félicité Krennic, le Moff Tarkin lui signifie qu’il n’a pas réussi à assurer la sécurité de l’Étoile de la mort puisqu’un message est parvenu aux Rebelles et, par conséquent, prend lui-même le contrôle de la station spatiale blindée. Furieux d'être dépossédé de son projet, Krennic va par la suite se plaindre auprès de Dark Vador dans sa citadelle de Mustafar.
L’équipe de Jyn Erso atteint la planète où se trouve la base scientifique de l’Empire sur Eadu et où travaillent Galen Erso et son équipe. Orson Krennic arrive lui aussi sur cette planète pour enquêter. Il fait aligner tous les scientifiques sous la menace de ses Deathtroopers pour que le « traitre » se désigne tandis que caché plus loin, Cassian Andor a Galen Erso dans le viseur de son fusil. Ce dernier avoue son double jeu, mais ne dévoile pas la nature de son message, alors qu’une escouade rebelle arrive et bombarde l’installation. Galen meurt dans les bras de sa fille. L'équipe évacue Eadu à bord d'une navette impériale volée par Bodhi Rook.
De retour sur Yavin IV, Jyn propose au conseil Rebelle d’attaquer la planète Scarif, là où sont stockés les plans de l’Étoile de la mort dans une gigantesque base de données, en lui racontant ce qu’elle a vu et entendu dans l’hologramme envoyé par son père. Mais elle n’a pas de preuve, tous ne la croient pas, et faute d'unanimité, le conseil refuse de s’engager. Jyn réunit alors son équipe et ils décident d’y aller seuls. Ils sont toutefois rejoints par quelques dizaines de soldats qui choisissent de les accompagner. Ils embarquent donc à bord de la navette impériale volée, consignée sur la base rebelle, et au moment du décollage, lorsque la tour de contrôle demande leur indicatif, le pilote de la mission Bodhi Rook répond "Rogue One".
Sur la planète tropicale Scarif, tandis que les soldats de l’Alliance, ainsi que Chirrut Îmwe, et Baze Malbus, protègent leur avancée, Jyn, Cassian et le droïde K-2SO s’infiltrent dans la tour qui contient la base de données et Jyn Erso parvient à récupérer les plans de l’Étoile de la mort, poursuivis par les Stormtroppers que K-2SO ralentit avant d’être détruit. Orson Krennic les rejoint, tire sur Cassian et essaye d’empêcher Jyn de transmettre les plans grâce à l’antenne qu’elle réoriente avec l'aide de Bodhi Rook au sol. Cassian Andor revient et blesse Orson Krennic. Jyn parvient à communiquer les plans de l’Étoile de la mort au vaisseau amiral de la flotte rebelle, qui est venue se mettre en orbite autour de Scarif, tandis que les X-Wings et Y-Wings participent à la bataille visant à détruire le bouclier bloquant les transmissions. Au sol, tous les soldats alliés, et tous les coéquipiers de Jyn sont abattus un à un. Tarkin décide d’utiliser l’Étoile de la mort pour détruire la base, tuant Krennic. Jyn Erso et Cassian Andor périssent en se serrant dans les bras sur la plage dans ce nouveau déluge de feu venu de l’espace.
En orbite autour de la planète, la bataille fait rage entre la flotte impériale menée par Dark Vador et la flotte rebelle. Vador aborde le vaisseau amiral tandis qu’une corvette parvient à s’en détacher. À l’intérieur de cette corvette, les plans de l’Étoile de la mort sont remis à la princesse Leia qui prononce alors un mot : « espoir ».Le film se clôt sur quelques instants des premières images de l'Épisode IV. La corvette saute dans l'hyperespace et réapparaitra, au-dessus de la planète Tatooine poursuivie par le croiseur impérial de Vador, en ouverture du film de George Lucas tourné 40 ans plus tôt.