Jacopo Zucchi, apprenti de Giorgio Vasari, l'assiste aux décorations du Palazzo Vecchio en 1557 puis entre 1563 et 1565. Il l'accompagne également à Pise en 1561. Il entre à l'Académie du dessin de Florence en 1564 et aide Michel-Ange pour des décorations funéraires. Il devient le premier assistant de Vasari pour les décorations du Vatican en 1567 et 1572.

À Rome, il trouve dans le cardinal Ferdinand de Médicis un protecteur plein de zèle, et qui lui fournit les moyens de se faire connaître. Il exécute pour lui un tableau représentant la Pêche du corail, dans lequel il place les portraits des plus belles dames romaines. Le succès qu'obtient ce tableau fait la fortune de l'artiste. Il est chargé de plusieurs grands ouvrages, et meurt très riche vers 1590. Outre des fresques au Vatican et dans plusieurs églises, on cite de lui un Saint Grégoire célébrant la messe, tableau dans lequel, par un anachronisme volontaire, il a représenté l'intérieur de la basilique Saint-Pierre de Rome et les principaux membres du sacré collège, au milieu desquels on distingue le cardinal de Médicis.