La Cité idéale (dit aussi « panneau d'Urbino » pour le différencier de peintures similaires) est une œuvre conservée et exposée1 à la Galleria Nazionale delle Marche, sise au palais ducal d'Urbino. C'est une peinture à tempera sur toile de 67,5 × 239,5 cm réalisée entre 1480 et 1490 par un auteur inconnu, qu'on a supposé être Piero della Francesca, puis Luciano Laurana, puis Francesco di Giorgio Martini, ou encore Melozzo de Forlì, des peintres ayant fréquenté la cour de Frédéric III de Montefeltro.
Construite autour d'une perspective à point de fuite central, occulté par une rotonde ou un tempietto, percée d'une porte entrouverte, la représentation est purement architecturale sans présence humaine. Les bâtiments latéraux, des habitations de style Renaissance alignées par le point de fuite, possèdent tous des fenêtres, des galeries à arcades au sol, des loggias en terrasse. Deux margelles de puits ou de réservoir complètent le tableau sur un sol carrelé de motifs géométriques Les frontons des deux bâtiments du premier plan portent des inscriptions indéchiffrables semblant mélanger inscriptions latines et grecques.
Quelques plantes transparaissent des terrasses ou des rebords de fenêtre et deux pigeons, sur une corniche à droite, sont les seules traces du vivant dans le décor proche (qui comportent malgré tout de nombreuses portes et fenêtres ouvertes ou entrebâillées). Au loin, des collines arborées et un pic montagneux habillent le fond sur un ciel dégradé de blanc au bleu vers le haut avec quelques traces de nuage.
Les détails suivants marquent la nouveauté qu'était au xve siècle la figuration de la perspective géométrique: les cercles horizontaux sont représentés par des ellipses ; les plans verticaux de gauche et de droite ; le sol carrelé permet de mesurer les distances et les angles ; le ciel ressemble à un plafond horizontal dont la perspective est évoquée par des rangs de nuages parallèles dont l'intervalle respecte plus ou moins la règle de décroissance ; l'œil du peintre est à une hauteur compatible avec son passage par la porte du baptistère ; l'infini correspond à une porte entr'ouverte, ce qui suggère qu'il n'a aucune limite.