Michel-Ange se rendit à Rome en 1505 sur commande du pape Jules della Rovere (1503-13), qui le chargea de construire son tombeau sur les cinq ans à venir.
Jamais depuis l'époque egyptienne un tel monument n'avait été édifié en mémoire d'un homme. Quarante statues grandeur nature devaient entourer le tombeau dont les proportions avaient été fixées à 7 mètres de large, 11 mètres de profondeur et 8 mètres de hauteur.
Selon le plan iconographique, ce que nous sommes en mesure de reconstruire à partir de sources écrites, il était prévu un niveau inférieur consacré à l'homme, un niveau médian pour les prophètes et les saints, et un niveau supérieur, dépassement des deux précédents, pour le Jugement Dernier. Au sommet du monument, il devait y avoir en effet deux anges ouvrant la tombe du pape le jour du Jugement Dernier.
Michel-Ange s'attelle immédiatement à la tache mais Jules II décide alors que St Pierre, qui conviendra parfaitement pour y ériger sa tombe, doit être embellie. C'est ainsi que Michel Ange réalisera d'abord le plafond de de la chapelle Sixtine.
Après la mort du Pape, en 1513, Michel-Ange et les héritiers du pape parviennent à un nouvel accord concernant la tombe. Il est décidé que le tombeau sera plus petit et placé contre un mur. Après plusieurs modifications et simplifications du tombeau, il est finalement mis en place à San Pietro in Vincoli en 1545.
Les esclaves destinés initialement à l'étage inférieur disparu, sont exposés pour quatre d'entre-eux à Florence et pour deux à Paris.