Ila fallu treize ans à Constable pour terminer ce tableau pour l'exposition Royale de 1832 dans l'espoir d'imiter les grands vues de Venise de Canaletto. Il montre l'inauguration du nouveau pont de Waterloo en 1817, avec le prince régent accompagné de soldats, marins et du lord-maire descendant l'escalier de Whitehall (sur la gauche du tableau) pour embarquer sur la barge royale.

Constable change souvent de pointde vue entre 1819 et 1820, avant de mettre la peinture d'un côté, sur les conseils du peintre Joseph Farington pour peindre la Charette de foin, exposée en 1821. En 1824, Constable semble avoir commencé une autre version. En novembre 1825, il se plaint à John Fisher que son Waterloo lui donne des ampoules et perturbe ses nuits. En 1826, il semble avoir commencé une nouvelle composition, cette fois en choisissant une vue plus élevé depuis la terrasse de Pembroke House, mais s'arrête encore une fois avant d'y retourner en 1829.

Durant les «jours de vernissage» autorisés aux académiciens pour retoucher leurs tableaux avant l'ouverture de l'exposition annuelle Turner a défié Constable en apposant une simple touche de couleur rouge sur sa propre toile à proximité, Vue d'Utrecht depuis la mer.