Ce grand panneau de bois fut commandé au Cavalier d'Arpin en novembre 1595 avec d'autres décors illustrant également les origines et l'histoire de Rome (l'enlèvement des Sabines, le combat des Horaces et des Curiaces). Ce travail lui fut confié par le Sénat pour le Salon des Horaces et des Curiaces du Palazzo dei conservatori à Rome, fresque commençée en 1597 et terminée en 1601.
Le tableau porte une date mal lisible, qui semble être 1597 (en bas à droite du tableau près du pied du soldat portant une lance). Giuseppe Cesari suit scrupuleusement les sources antiques, en l'occurrence : Histoire romaine, Tite-Live, I, XXVII. Tullius Hostilius, figure légendaire, fut le troisième roi de Rome, qui régna de 672 a 641 avant J.-C. L'épisode montre sa bravoure et son intelligence, qui lui obtinrent la victoire sur des forces supérieures en nombre : les Romains, a l'issue du combat des Horaces et des Curiaces, soumirent Albe qui devint donc leur alliée. Cependant, Mettius, chef des Albains, suscita une attaque des Etrusques de Veies et de Fidenes, en les assurant que le moment venu les Albains changeraient de camps et se retourneraient contre les Romains. Mais Mettius, ne voyant pas l'issue du combat, ne s'engagea pas auprès des Etrusques et battit en retraite. Tullius Hostilius, observant sa défection, fit croire à ses troupes et aux ennemis qu'il s'agissait d'une manœuvre tactique, ce qui sema la panique parmi les Fidenates et les Veiens. Les Romains poursuivirent et battirent les Etrusques en déroute. Le lendemain, Tullius Hostilius fit écarteler Mettius et Albe fut détruite. On remarque Tullius Hostilius, reconnaissable à sa grande cape rouge dans la partie droite du tableau. Il se détourne pour donner l'ordre de cet encerclement stratégique et dissimuler la retraite des Albains.
Dans une précédente esquisse, Cesari montrait la débandade des Albains, mais il fallait justement qu'on ne la voit pas. Pour la dissimuler, il introduisit donc dans le projet de Caen un promontoire rocheux au centre de la composition. Sur le panneau de Caen les deux armées occupent chacune une moitie de la composition. Sur la fresque définitive, pour rendre l'effet plus dramatique et faire sentir l'inégalité des forces, Cesari recula l'armée Romaine dans le tiers droit de la composition. La violence et le mouvement sont suggérés par les corps et les crinières des chevaux, l'enchevêtrement et l'accumulation des corps donnant à la scène un caractère très dynamique, dramatique, visuel et sonore. Héritière des grands modèles du siècle qui s'achève, cette scène de bataille est aussi la première, par ses effets de masse et la disparition des destins individuels dans la grande tourmente des combats, de ces batailles sans sujets qui vont envahir la peinture au XVIIeme siècle.